Продолжая уже описанную тему, расскажу о своих успехах и неудачах в дальнейшей эксплуатации самодельной авиамодели, как и раньше, заостряя внимание только на нестандартных вещах, не описанных другими интернет-источниками.
Итак, собранный квадрокоптер был тщательно настроен при помощи Mission Planner, конечно не без нюансов (но о них позже) и вынесен в поле.
При первых двух запусках квадрокоптер не взлетал а просто падал на бок! В результате — поломанные пропеллеры и лучи рамы.
Заказанные из Китая детали ждать приходилось очень долго, поэтому заказывал я их заранее и в бОльшем количестве чем необходимо (про запас). Также, мне очень помогли ребята из студии 3D-печати 3DADA. Они печатали мне пропеллеры и лучи рамы, спасибо им за помощь!
Причину опрокидываний я искал очень долго. На первый взгляд ошибка могла быть в порядке подключения двигателей либо в расположении центрального контроллера полёта относительно носа летательного аппарата. Действительно, при наклоне квадрокоптера, например влево, контроллер полёта должен дать больше газа именно на два левых двигателя чтобы выровнять летательный аппарат. А при неправильном порядке подключения моторов повышенный газ пойдёт на неправильный двигатель, что и приведёт к перевороту аппарата. Такая же ситуация случится при неправильной ориентации полётного контроллера (именно в нём установлены гироскопы и акселерометры) относительно носа летательного аппарата: неправильно сориентированный контроллер не сможет правильно определить наклон аппарата.
Однако тщательные проверки показали что в этих двух позициях ошибок нет, и тщательный анализ видеозаписей полётов показал проблему:
Главная проблема — крепление пропеллеров
Дешевый безщёточный двигатель A2212 имеет на выходе гладкий вал, на который надевается крепление пропеллера.
Крепление имеет гладкую голову и очень трудно зажимается без дополнительных инструментов, а надёжность его крепления на валу напрямую зависит от силы зажатия. Кроме того, крепления всех четырёх пропеллеров одинаковые, с обычной правой резьбой, и зажимаются по часовой стрелке. А мы с вами помним, что на любом квадрокоптере есть две пары пропеллеров, вращающихся В РАЗНЫЕ стороны! Пропеллеры, вращающиеся против часовой стрелки своим вращением зажимают крепление ещё сильнее, а двигатели вращающиеся по часовой стрелке — стремятся раскрутить крепление.
И вот, в результате ослабления креплений левого переднего и правого заднего двигателя, пропеллеры проворачивались на валу и контроллер не мог выровнять аппарат в горизотальное положение! Результат — крен в сторону конкретного двигателя (луча), падение и крушение.
Ситуацию спас автомобильный фиксатор резьбы в тюбике и тонкая отвёртка для закручивания гайки. Правда это очень усложнило установку и съём пропеллеров, а это удобная функция для транспортировки аппарата.
Поиск по просторам интернета подсказал более качественное решение этой проблемы, но и более дорогое: Двигатели подороже не требуют отдельных креплений для пропеллеров, а имеют резьбу прямо на валу. Правую и левую соответственно. Также такие двигатели укомплектовываются гайками для зажима пропеллеров — с правой и левой резьбой.
Проблема 2 — компас
При настройке полётного контроллера одним из необходимых этапов является калибровка компаса. Повторять этот этап крайне рекомендуется перед полётами в каждой новой местности, а может даже и перед каждым полётом. При неправильной калибровке компаса невозможно корректное использование GPS, возможны проблемы «унитазинг» (движение по кругу вместо удержания точки) или «улёт в китай» (резкое движение в непредсказуемом направлении вместо удержания точки).
Дело в том, что все попытки скалибровать компас заканчивались сообщением об ошибке «Setting new offsets for compas #1 failed». Замена компаса и центрального полётного контроллера не помогли. Однако было замечено, что несмотря на эту ошибку, новые значения оффсетов всё-таки прописывались в память устройства.
Доработки.
Постепенно все приколхоженные самостоятельно крепления были заменены на заказные, заботливо изготовленные китайцами, также двигатели были заменены на новые, но об этих улучшениях пожалуй расскажу в следующей статье.
